2026 ROBOCON「沙排之王」全国四强

项目概览#

2026 年 ROBOCON「沙排之王」以机器人排球对抗为核心。为了完成抛球、发球与回球等任务，我们团队自主设计并搭建了前车和后车两台机器人，分别承担追球回球与发球接球的关键环节。

前车采用自研减速箱和高速移动底盘，可在场地内自动追踪来球并完成精准回球；后车集成发球与接球机构，能够根据比赛策略调整发球高度和角度，并完成从底线回球。

我的工作#

我负责后车发球系统的完整电控开发，工作重点包括发球机构控制、球体状态检测、安全监测，以及发球机构与底盘之间的协同控制。

发球机构控制#

针对自研三摩擦轮发球机构，我设计并匹配了搓球控制方案，使机器人能够稳定完成送球、加速与发球动作，并支持对发球动作状态进行实时判断和调整。

传感与安全监测#

• 结合光纤传感器检测球体状态，为送球和发球动作提供可靠的触发依据；
• 使用激光传感器进行安全监测，降低机构运行过程中误触和异常动作带来的风险；
• 将传感器反馈纳入控制逻辑，使系统能够根据现场状态及时响应，而不是依赖固定时序运行。

机构与底盘协同#

通过板间通信连接发球机构与底盘运动系统，协调发球时机、发球角度和底盘动作状态，使后车能够在移动与发球之间保持稳定配合。

这段经历让我进一步理解了如何将传感、控制与机械运动整合为一个能够感知环境、判断状态并及时响应的具身交互系统。对我而言，电控开发并不只是让单个机构“动起来”，更重要的是让整台机器人在真实比赛环境中稳定、可预测地完成任务。

项目成果#

• 「沙排之王」机器人排球挑战赛国家级一等奖
• 2026 ROBOCON「评委特别奖」